O desenho do IPE-02b Nhapecan II remonta o KW-2 Biguá, desenvolvido pelo engenheiro Kuno Widmaier, e construído pela IPE Aeronaves em 1976. A empresa comprou os direitos de produção do tipo, e enviou um protótipo para avaliação ao Departamento de Ciência e Tecnologia Aeroespacial, no entanto, os resultados dos ensaios indicaram a necessidade de mudanças significativas no projeto.
No início da década de 1970 o Departamento de Aviação Civil (DAC) iniciava uma seleção de projetos para re-equipamento da frota de treinamento bi-place então utilizada pelos aeroclubes brasileiros, composta majoritariamente pelo Neiva B Monitor, e o LET L-13. O DAC contratou em 1978 ao Departamento de Ciência e Tecnologia Aeroespacial o desenvolvimento de um protótipo de treinador biplace sob designação PE-80 367, construído pela empresa Aerotec, nomeado Urubu, que voou pela primeira vez em 1979.
Ciente do interesse do DAC, Boscardin prosseguiu com o desenvolvimento das mudanças do KW-2 Biguá, realizando o redesenho das asas, empenagens e estrutura, e nomeando a aeronave IPE-02a Nhapecan I (matrícula PP-ZQL), que voou pela primeira vez em 24 de maio de 1979, a tempo de ser apresentado no Campeonato Brasileiro de Voo a Vela em Bauru e na Feira Internacional de Aviação de 1979 em São José dos Campos, junto com o protótipo do Urubu .O protótipo do IPE-02a Nhapecan I chamou atenção pelo seu desempenho (razão de planeio 28.5:1, construção mista, duplo comando) dos representantes do Ministério da Aeronáutica na feira, e uma avaliação pelo Clube de Voo a Vela da Academia da Força Aérea (CVV-AFA) foi agendado.
O resultado da avaliação foi positivo, indicando a necessidade de mudanças de pequena monta, e ao retorno do protótipo, o Eng. Boscardin iniciou o projeto e fabricação da variante batizada de IPE-02b Nhapecan II, com perfil diferente, projetado pelo eng. Francisco Leme Galvão e outras alterações estruturais. O primeiro voo ocorreu na pista do Aeroclube de Balsa Nova em 16 de agosto de 1983, e a abertura do processo de homologação deu-se em setembro daquele ano.
O Ministério da Aeronáutica decidiu pela compra do IPE-02b Nhapecan II em detrimento do Aerotec Urubu: ambas aeronaves possuíam desempenho semelhante, porém o custo do Nhapecan II era menor, e por não ser metálico como o concorrente, não teria a mesma limitação de vida em fadiga.
